Robótica
acuática
aplicada

[ 05 ] Programa

Diez clases. Tres competencias evaluativas.

La progresión avanza desde primeros movimientos en el simulador, pasa por navegación autónoma y percepción visual, y culmina en una misión integrada tipo MATE ROV.

1. clase_01.md—×
   01

   Bienvenida e introducción

   Comprender el propósito del curso, conocer la competencia MATE ROV y familiarizarse con los componentes esenciales de un ROV.

   • ·Presentación del curso y estructura del aprendizaje
   • ·MATE ROV: reglas, categorías y objetivos
   • ·Componentes básicos de un ROV (estructura, propulsión, control)
   • ·Variables, tipos de datos y operadores en Python

   ▸ COMPETENCIA 1 — Evaluación de conocimientos previos

2. clase_02.md—×
   02

   Primer acercamiento al simulador

   Familiarizarse con el entorno de simulación, identificar los controles principales y ejecutar los primeros movimientos del robot de manera segura.

   • ·Introducción al simulador UUV: interfaz y navegación
   • ·Sistemas de coordenadas y perspectivas de cámara
   • ·Controles básicos (movimiento en tres ejes)
   • ·Primer script: movimiento simple hacia adelante

   ▸ Ejercicio: modificar velocidad y observar comportamiento

3. clase_03.md—×
   03

   Comprensión de controles

   Entender cómo los comandos y controles afectan el comportamiento del robot, estableciendo la relación entre código y movimiento físico.

   • ·Mapeo de comandos a movimientos del ROV (thrust, roll, pitch, yaw)
   • ·Configuración de velocidades y aceleraciones
   • ·Bucles de control: lectura de sensores y ajuste de movimiento
   • ·Programación de secuencias coordinadas

   ▸ Desafío 1: programar una secuencia de movimientos

4. clase_04.md—×
   04

   Movimiento básico y estabilidad

   Desarrollar control básico del movimiento del ROV, comprendiendo la estabilidad hidrodinámica y evitando comportamientos inestables.

   • ·Principios de estabilidad en sistemas submarinos
   • ·Control de compensación de profundidad y flotabilidad
   • ·Técnicas para movimiento suave y predecible
   • ·Estabilización angular: mantenimiento de orientación

   ▸ Mantener profundidad estable (±0.5 m) durante 30 segundos

5. clase_05.md—×
   05

   Movimiento avanzado y navegación autónoma

   Mejorar la calidad del movimiento con rampas de velocidad, navegación hacia objetivos y seguimiento de rutas, consolidando el control autónomo.

   • ·Aceleración y desaceleración gradual (rampas)
   • ·Control proporcional (PID) para navegación autónoma
   • ·Navegación hacia waypoints definidos
   • ·Seguimiento de rutas y corrección de desviación

   ▸ COMPETENCIA 2 — Navegación autónoma a 4+ waypoints (<5 min)

6. clase_06.md—×
   06

   Introducción a percepción visual

   Comprender sistemas de cámara en simulación e implementar detección visual básica de objetos y características del entorno.

   • ·Parámetros de cámara: resolución y campo de visión
   • ·Adquisición de imágenes del simulador
   • ·Detección de colores y formas simples (OpenCV)
   • ·Estimación de posición y distancia de objetos visuales

   ▸ Desafío 3: navegar hacia un punto de referencia visual

7. clase_07.md—×
   07

   Seguimiento de objeto y cierre de etapa

   Integrar habilidades de movimiento autónomo y percepción visual para que el ROV detecte, localice y se aproxime a un objeto.

   • ·Pipeline completo: percepción → decisión → acción
   • ·Algoritmo de seguimiento visual de objeto en movimiento
   • ·Control reactivo basado en visión: centrado y aproximación
   • ·Manejo de pérdida y recuperación del objetivo

   ▸ Desafío 4: seguimiento de objeto en movimiento lento

8. clase_08.md—×
   08

   Construcción del hardware ROV

   Aprender los principios de construcción mecánica y electrónica de un ROV: ensamblar componentes y prepararlos para programación.

   • ·Ensamblaje de estructura y sistemas de propulsión
   • ·Conexión y configuración de sensores y actuadores
   • ·Pruebas básicas de componentes individuales
   • ·Calibración inicial del hardware

   ▸ Ensamblaje completo con propulsores y cámara calibrados

9. clase_09.md—×
   09

   Transición del simulador al robot real

   Transferir los algoritmos desarrollados en simulación al ROV físico, adaptándolos a las características reales y validando su funcionamiento.

   • ·Diferencias entre simulación y realidad: fricción, inercia, corrientes
   • ·Adaptación de código: parámetros de velocidad y sensibilidad
   • ·Comunicación con el hardware: protocolos y librerías
   • ·Depuración y ajuste iterativo de parámetros

   ▸ Comunicación exitosa con ROV físico en piscina

10. clase_10.md—×
    10

    Preparación y competencia final

    Integrar todas las habilidades adquiridas para resolver una tarea tipo competencia MATE ROV y participar en una competencia de cierre.

    • ·Integración de percepción visual, navegación autónoma y manejo de objetos
    • ·Simulacros de competencia y refinamiento de algoritmos
    • ·Mejora iterativa basada en resultados de prueba
    • ·Estrategia y análisis de misión

    ▸ COMPETENCIA 3 — Evaluación final integrada (misión tipo MATE ROV)